机器人仿真器、FEM 与 MPM
从 Isaac Sim、Newton 与 Genesis 的系统逻辑，深入到连续介质方程、FEM 弱形式、MPM 粒子—网格传输和具体数值计算。
Notes / essays / technical scratchpad
Blog
具身 System 2、VLN 与 Language 注入
从 VLN 基础出发，比较 cross-attention、语言动作、spatial goal、latent plan、地图/记忆/搜索、fast–slow 控制的效果、局限与研究方向。
高性能计算、CUDA 算子与推理系统
从性能模型、CPU/GPU 架构和 CUDA 出发，理解并行 primitives、Triton/CUTLASS、编译融合、多 GPU、TensorRT 与 LLM serving。
深度学习优化器：从 SGD、AdamW 到 Muon
从 gradient、momentum 与 Adam 出发，理解 decoupled weight decay、大模型 optimizer state、Adafactor、Lion、Shampoo、SOAP，以及 GR00T 当前的 Muon 混合方案。
传统控制与 MPC 基础
从动力学、反馈、PID、状态空间和 Kalman filter 出发，理解 LQR、线性/非线性 MPC、鲁棒控制与机器人实时控制栈。
强化学习训练：从 Bellman 到 Flow-GRPO
从 MDP、value 与 policy gradient 出发，系统理解 DQN、PPO、TD3/SAC、offline RL、LLM 的 GRPO 和 flow-matching 的 Flow-GRPO。
机器人电机与硬件基础
从电压、电流和电机出发，逐层理解驱动器、伺服关节、传感器、底层总线、电源安全与整机选型。
具身操作模型：从数据到 VLM、VLA 与 WAM
从一条机器人 episode 出发，系统学习数据、动作、世界模型、策略后训练、RTC、评测与真实闭环部署。
过去十年 LLM 与 CV
从问题、机制、最小例子和真实系统出发，逐篇理解真正沉淀下来的核心技术。
Note of Quaternion
link: https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf 复数 设两个复数分别写作$z_1=a+bi, z_2=c+di$，有： $$ z_1\cdot z_2=(ac-bd)+(bc+ad)i=\begin{bmatrix} a & -b \ b & a \ …