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link: https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf 复数 设两个复数分别写作$z_1=a+bi, z_2=c+di$，有： $$ z_1\cdot z_2=(ac-bd)+(bc+ad)i=\begin{bmatrix} a & -b \ b & a \ \end{bmatrix}\begin{bmatrix}c\d\end{bmatrix} $$ 由此可以写出一个复数$z_1$的矩阵形式为$\begin{bmatrix} a & -b \ b & a \ \end{bmatrix} = \sqrt{a^2+b^2}\begin{bmatrix} \cos\theta & -\sin\theta \ \sin\theta & \cos\theta \ \end{bmatrix}$ 其中$||z_1||=\sqrt{a^2+b^2}$，与$Re$夹角是$\theta$。 复数的极坐标形式：$z=re^{i\theta}$ ($Euler Equation: …